Робот научился ездить на скейтборде и роликах
Опубликованно 27.01.2019 06:30
Японские инженеры научились черный модель робота-гуманоида, чтобы держать равновесие, передвигаясь на скейтборде и роликовых коньках. Разработка была представлена на конференции IROS 2018 году.
При создании наземных роботов, можно выделить два основных направления их преимущества и недостатки колес и ходить роботы. Колес-роботы имеют значительное преимущество в скорости и ходьбе способны преодолевать препятствия, такие как лестницы или завалов. Некоторые разработчики пытаются совместить два типа движений и создания двуногих или четырехногих роботов на колесах. Однако, почти все эти проекты применяются активные колеса с моторами, благодаря чему, во многих случаях, чтобы сохранить равновесие, их достаточно для управления вращением двигателей в колесах.
Инженеры из университета Токио под руководством Масаюки на автобусе (Масаюки Инаба) решил гораздо более сложным, и узнал, как черный робот будет двигаться на устройства пассивные колеса, такие как скейтборд и роликовые коньки. Эта задача не только управление активами колес, но и от обычной ходьбы, потому что во время ходьбы на организацию ногу, робот может поставить под диапазоне углов, находящихся внутри конуса, ширина которого зависит от трения между ногой и поверхностью. Если угол постановки ноги находится внутри этого конуса, контакт будет стабильным. В случае, езда на скейтборде и коньках трения на контакте ног с поверхностью, можно рассматривать как с нашим, таким образом, стабильный контакт уже описали, не конуса, треугольника, плоскости, перпендикулярной к направлению движения колеса.
Разработчики создали алгоритм удержания баланса, который учитывает конусов трения и вычисляет для каждого шага или движения колеса платформы, такие движения, чтобы привести центр масс робота в стабильное состояние. Инженеры заложили в алгоритм управления тремя видами движений: ходьба на двух ногах, катаясь на скейтборде с отталкивания ногой от земли и катание на роликовых коньках. Авторы проверили функционирование алгоритмов человекоподобном робот JAXON, рост 188 сантиметров. Более подробную информацию о его устройстве, вы можете найти в одной из первых работ инженеров.
Тесты показали, что робот может регулярно ходить с средней скоростью 0,6 метра в секунду и сделать скейтборде или роликовых коньках со средней скоростью один метр в секунду. В будущем инженеры планируют изменить алгоритм, чтобы постоянно адаптировать движения робота в соответствии с показаниями своих датчиков, а также для вождения на коньки на льду.
Напомним, ранее сообщалось, что японцы создали свою вечеринку Рубика.
Категория: Новости